Qualificação de doutorado do discente Ricardo Creonte, dia 15/12/2023 as 13:30.

Qualificação de doutorado do discente Ricardo Creonte Câmara de Meira Santos, dia 15/12/2023 as 13:30.

Título: Robôs Móveis Utilizando Edge AI

Resumo: A Indústria 4.0 demanda uma resposta ágil às mudanças nas demandas do mercado, isso acarreta mudanças constantes nos ambientes de produção e a incorporação contínua de tecnologias mais recentes. A realização de tarefas como inspeção e transportes de materiais quando realizada quando por humanos possui desvantagens como baixa eficiência e riscos de segurança. Este trabalho propõe um método de controle híbrido para movimentação autônoma de agentes de inspeção industrial. Este método utiliza de visão computacional por meio de Edge AI para interpretar o ambiente aplicando a CNN YOLO para detecção de locais de destino. A partir da detecção do local de destino, o controle do robô assume o paradigma reativo e se desloca em direção ao local de destino. A utilização de Edge AI, neste caso a YOLO, proporciona algumas vantagens em relação outros métodos de detecção do local de destino. Neste trabalho também foi proposta uma metodologia de coleta de ground truth para posicionamento de robôs. Este método possui vantagens em relação à grande parte dos métodos da literatura por não necessitar de equipamentos caros e sofisticados como LIDARs ou GPS de alta precisão. Os dados coletados foram utilizados para comparar a utilização de diferentes sensores, encoders e IMU, aplicado a DNN para posicionamento de robôs móveis. Desta forma abordando novamente a aplicação de Edge AI na robótica móvel.

Orientador: Prof. Dr. Ricardo Augusto Rabelo Oliveira; Co-orientador: Prof. Dr. Mateus Coelho Silva
Banca: Prof. Dr. Saul Emanuel Delabrida Silva; Prof. Dr. Gustavo Medeiros Freitas; Prof. Dr. Fernando Cortez Sica; Prof. Dr. Alan Kardec Rego Segundo.

Link da videochamada: https://meet.google.com/dro-ejzm-ajk